步進電機驅動器按結構分類:步進電動機也叫脈沖電機，包括反應式步進電動機(VR)、永磁式步進電動機(PM)、混合式步進電動機(HB)等。
  混合式步進電動機:也叫永磁反應式、永磁感應式步進電動機，混合了永磁式和反應式的優點。其定子和四相反應式步進電動機沒有區別(但同一相的兩個磁極相對，且兩個磁極上繞組產生的N、S極性相同)，轉子結構較為復雜(轉子內部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽)。一般為兩相或四相;須供給正負脈沖信號;輸出轉矩較永磁式大(消耗功率相對較小);步距角較永磁式小(一般為1.8度);斷電時無定位轉矩;啟動和運行頻率較高;發展較快的一種步進電動機。
  永磁式步進電動機:通常電機轉子由永磁材料制成，軟磁材料制成的定子上有多相勵磁繞組，定、轉子周邊沒有小齒和槽，通電后利用永磁體與定子電流磁場相互作用產生轉矩。一般為兩相或四相;輸出轉矩小(消耗功率較小，電流一般小于2A，驅動電壓12V);步距角大(例如7.5度、15度、22.5度等);斷電時具有一定的保持轉矩;啟動和運行頻率較低。
  反應式步進電動機:也叫感應式、磁滯式或磁阻式步進電動機。其定子和轉子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵磁繞組，定、轉子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導的變化產生轉矩。一般為三、四、五、六相;可實現大轉矩輸出(消耗功率較大，電流高可達20A，驅動電壓較高);步距角小(小可做到10');斷電時無定位轉矩;電機內阻尼較小，單步運行(指脈沖頻率很低時)震蕩時間較長;啟動和運行頻率較高。